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根据传动比是否恒定，可分为定传动比和变传动比齿轮传动。变传动比齿轮传动机构中的齿轮一般是非圆形的，因此又称为非圆齿轮传动。

根据齿廓曲线的形状，可分为渐开线齿轮传动、摆线齿轮传动、圆弧齿轮传动和抛物线齿轮传动等。其中，渐开线齿轮因其制造容易、传动效率高等优点，在现代机械中应用为广泛。